C++ 读取二进制lvx格式点云文件，然后保存为pcd格式，不依赖SDK

读取二进制lvx格式点云文件并保存为pcd格式，可以使用C++标准库中的fstream库和pcl库。

1. 读取lvx文件

使用fstream库中的ifstream类打开lvx文件，然后读取二进制数据。lvx文件的数据格式可以参考其文档。读取lvx文件的代码示例如下：

#include <fstream>
#include <vector>

struct PointXYZIR
{
    float x;
    float y;
    float z;
    uint8_t intensity;
    uint8_t ring;
};

int main()
{
    std::ifstream input("input.lvx", std::ios::binary);
    if (!input.is_open())
    {
        return -1;
    }

    std::vector<PointXYZIR> points;
    while (!input.eof())
    {
        PointXYZIR point;
        input.read(reinterpret_cast<char*>(&point), sizeof(PointXYZIR));
        points.push_back(point);
    }

    input.close();

    // TODO: 将读取的点云数据保存为pcd格式
}

2. 保存为pcd格式

使用pcl库可以将读取的点云数据保存为pcd格式。需要定义一个pcl::PointCloud对象，并将读取的点云数据存入其中。然后使用pcl::io::savePCDFileASCII或pcl::io::savePCDFileBinary函数将点云保存为pcd格式。保存为ASCII格式时，点云数据将以文本形式保存；保存为二进制格式时，点云数据将以二进制形式保存。保存为pcd格式的代码示例如下：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main()
{
    // ...

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    for (const auto& point : points)
    {
        pcl::PointXYZI p;
        p.x = point.x;
        p.y = point.y;
        p.z = point.z;
        p.intensity = point.intensity;
        cloud->push_back(p);
    }

    pcl::io::savePCDFileBinary("output.pcd", *cloud);

    // ...
}

注意：在保存为pcd格式时，需要根据读取的点云数据类型来定义pcl::PointCloud对象。上述示例中的PointXYZI类型与读取的PointIR类型是对应的。如果读取的是其他类型的点云数据，需要相应修改pcl::PointCloud对象的定义。