lvx点云文件加载和转换为pcd格式，不依赖其它SDK，C++实现

如果需要在C++代码中实现lvx点云文件加载和转换为pcd格式，可以使用以下步骤：

1. lvx文件格式是由Livox雷达设备输出的点云数据格式，文件格式信息可以参考Livox官网文档。

2. 读取lvx文件头部信息，获取点云数据的起始位置和大小。

#include <iostream>
#include <fstream>

struct LvxFileHeader
{
    uint64_t frame_duration;  // 帧持续时间，单位纳秒
    uint8_t device_count;     // 设备数量
    uint8_t version_major;    // 主版本号
    uint8_t version_minor;    // 次版本号
    uint8_t version_patch;    // 补丁版本号
    uint8_t reserved[44];     // 保留字段
};

struct LvxDeviceInfo
{
    uint8_t handle[16];       // 设备句柄
    uint8_t type;             // 设备类型
    uint8_t port_id;          // 端口ID
    uint8_t lidar_broadcast_code[6];  // Lidar设备广播码
    uint8_t reserved[9];      // 保留字段
};

struct LvxFilePublicHeader
{
    uint64_t magic_code;      // 魔数
    uint32_t frame_duration;  // 帧持续时间，单位微秒
    uint16_t device_count;    // 设备数量
    uint16_t version_major;   // 主版本号
    uint16_t version_minor;   // 次版本号
    uint16_t version_patch;   // 补丁版本号
    uint32_t frame_count;     // 帧数量
    uint32_t capacity;        // 文件容量
    uint32_t reserved0;       // 保留字段
    uint32_t reserved1;       // 保留字段
    uint32_t reserved2;       // 保留字段
    uint32_t reserved3;       // 保留字段
    LvxDeviceInfo device_list[16];  // 设备信息列表
};

int main()
{
    std::string lvx_file_path = "path/to/lvx/file";
    
    // 读取文件头部信息
    LvxFileHeader file_header;
    std::ifstream lvx_file(lvx_file_path, std::ios::binary);
    lvx_file.read((char*)&file_header, sizeof(file_header));

    // 计算点云数据起始位置和大小
    uint64_t data_offset = sizeof(LvxFilePublicHeader) + file_header.device_count * sizeof(LvxDeviceInfo);
    uint64_t data_size = lvx_file_size - data_offset;

    // 读取公共头部信息，获取设备数量
    LvxFilePublicHeader public_header;
    lvx_file.seekg(0, std::ios::beg);
    lvx_file.read((char*)&public_header, sizeof(public_header));
    uint16_t device_count = public_header.device_count;

    // 读取设备信息列表
    std::vector<LvxDeviceInfo> device_list(device_count);
    lvx_file.seekg(sizeof(LvxFilePublicHeader), std::ios::beg);
    lvx_file.read((char*)device_list.data(), device_count * sizeof(LvxDeviceInfo));

    lvx_file.close();

    return 0;
}

3. 读取点云数据，并将其转换为pcd格式。

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

struct LvxFileHeader
{
    uint64_t frame_duration;  // 帧持续时间，单位纳秒
    uint8_t device_count;     // 设备数量
    uint8_t version_major;    // 主版本号
    uint8_t version_minor;    // 次版本号
    uint8_t version_patch;    // 补丁版本号
    uint8_t reserved[44];     // 保留字段
};

struct LvxDeviceInfo
{
    uint8_t handle[16];       // 设备句柄
    uint8_t type;             // 设备类型
    uint8_t port_id;          // 端口ID
    uint8_t lidar_broadcast_code[6];  // Lidar设备广播码
    uint8_t reserved[9];      // 保留字段
};

struct LvxFilePublicHeader
{
    uint64_t magic_code;      // 魔数
    uint32_t frame_duration;  // 帧持续时间，单位微秒
    uint16_t device_count;    // 设备数量
    uint16_t version_major;   // 主版本号
    uint16_t version_minor;   // 次版本号
    uint16_t version_patch;   // 补丁版本号
    uint32_t frame_count;     // 帧数量
    uint32_t capacity;        // 文件容量
    uint32_t reserved0;       // 保留字段
    uint32_t reserved1;       // 保留字段
    uint32_t reserved2;       // 保留字段
    uint32_t reserved3;       // 保留字段
    LvxDeviceInfo device_list[16];  // 设备信息列表
};

int main()
{
    std::string lvx_file_path = "path/to/lvx/file";
    std::string pcd_file_path = "path/to/pcd/file";

    // 读取文件头部信息
    LvxFileHeader file_header;
    std::ifstream lvx_file(lvx_file_path, std::ios::binary);
    lvx_file.read((char*)&file_header, sizeof(file_header));

    // 计算点云数据起始位置和大小
    uint64_t data_offset = sizeof(LvxFilePublicHeader) + file_header.device_count * sizeof(LvxDeviceInfo);
    uint64_t data_size = lvx_file_size - data_offset;

    // 读取公共头部信息，获取设备数量
    LvxFilePublicHeader public_header;
    lvx_file.seekg(0, std::ios::beg);
    lvx_file.read((char*)&public_header, sizeof(public_header));
    uint16_t device_count = public_header.device_count;

    // 读取设备信息列表
    std::vector<LvxDeviceInfo> device_list(device_count);
    lvx_file.seekg(sizeof(LvxFilePublicHeader), std::ios::beg);
    lvx_file.read((char*)device_list.data(), device_count * sizeof(LvxDeviceInfo));

    // 读取点云数据
    lvx_file.seekg(data_offset, std::ios::beg);
    std::vector<pcl::PointXYZI> point_cloud(data_size / sizeof(pcl::PointXYZI));
    lvx_file.read((char*)point_cloud.data(), data_size);

    // 将点云数据保存为pcd格式
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    cloud->points = point_cloud;
    cloud->width = point_cloud.size();
    cloud->height = 1;
    cloud->is_dense = true;
    pcl::io::savePCDFileBinary(pcd_file_path, *cloud);

    lvx_file.close();

    return 0;
}

需要注意的是，在读取点云数据时，需要将其转换为pcl::PointXYZI格式的点云数据，并根据点云数据的大小和数量设置点云数据的width、height和is_dense属性。最后调用pcl::io::savePCDFileBinary函数将点云数据保存为pcd格式。