pcl c++ 将不同字段的点云数据进行拼接 然后再分开

要将不同字段的点云数据进行拼接，可以使用`pcl::concatenateFields()`函数。这个函数可以将多个点云数据集按照相同的点数和点序列组合成一个新的点云数据集。下面是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/concatenate.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取两个点云文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    pcl::io::loadPCDFile("cloud1.pcd", *cloud1);
    pcl::io::loadPCDFile("normals.pcd", *normals);

    // 合并两个点云数据集
    pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
    pcl::concatenateFields(*cloud1, *normals, *cloud_with_normals);

    // 将合并后的点云数据集拆分成两个点云数据集
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    pcl::copyPointCloud(*cloud_with_normals, *cloud2);
    pcl::copyPointCloud(*cloud_with_normals, *normals2);

    return 0;
}

这个例子中，我们首先读取了两个点云文件，一个包含XYZRGB信息，另一个包含法线信息。然后使用`pcl::concatenateFields()`函数将这两个点云数据集合并成一个包含了XYZRGB和法线信息的点云数据集。最后使用`pcl::copyPointCloud()`函数将合并后的点云数据集拆分成两个点云数据集，一个包含XYZRGB信息，另一个包含法线信息。

需要注意的是，调用`pcl::copyPointCloud()`函数时，第一个参数是原始点云数据集，第二个参数是要拆分出来的目标点云数据集，所以在拆分时需要分别为XYZRGB和法线信息创建两个目标点云数据集。