pcl c++ 去除指定索引的点云数据
时间: 2023-07-30 15:10:06 浏览: 234
可以使用 `pcl::ExtractIndices` 类来去除指定索引的点云数据。具体操作如下:
```c++
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
// 定义点云和索引
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices);
// 填充点云和索引
// ...
// 创建 ExtractIndices 对象
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
// 设置输入点云和索引
extract.setInputCloud(cloud);
extract.setIndices(indices);
// 设置提取标志,这里是提取非指定索引的点云
extract.setNegative(true);
// 执行提取操作
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extract.filter(*output_cloud);
```
其中,`setNegative(true)` 表示提取非指定索引的点云,如果设置为 false,则表示只提取指定索引的点云。提取完成后,输出的点云数据保存在 `output_cloud` 中。
相关问题
pcl c++ removePointcloud指定id点云失败
pcl::ExtractIndices 类中的方法 removeIndices() 可以用于从点云中删除指定的点。如果你想要从点云中删除指定 id 的点,可以先创建一个包含要删除点的索引的 pcl::PointIndices 对象,然后将其传递给 removeIndices() 方法。例如:
```c++
// 创建一个包含要删除点的索引的 PointIndices 对象
pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices);
indices->indices.push_back(0); // 假设要删除第一个点
// 创建 ExtractIndices 对象
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
// 设置输入点云和要删除的索引
extract.setInputCloud(cloud);
extract.setIndices(indices);
// 执行 removeIndices() 方法,删除指定点
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr outputCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extract.setNegative(true); // 设置为删除模式
extract.filter(*outputCloud); // 执行 removeIndices() 方法
// outputCloud 中包含了删除指定点后的点云数据
```
在此示例中,首先创建了一个包含要删除点的索引的 pcl::PointIndices 对象 indices。然后创建了一个 pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> 对象 extract,并将输入点云和要删除的索引设置为其输入。接下来,将 extract 设置为删除模式,并调用 filter() 方法执行 removeIndices() 操作。最后,outputCloud 中包含了删除指定点后的点云数据,可以将其用于后续操作。
需要注意的是,如果要删除的点在输入点云中是唯一的,则可以直接调用 pcl::PointCloud::erase() 方法删除该点,而不需要使用 pcl::ExtractIndices。例如:
```c++
cloud->erase(cloud->begin() + index); // index 是要删除点在点云中的索引
```
在此示例中,cloud 是输入点云的指针,index 是要删除点在点云中的索引。可以直接调用 erase() 方法删除该点,然后可以继续对点云进行操作。
pcl c++ 基于PCLPointCloud2点云类型完成点云数据可视化
要基于PCLPointCloud2点云类型完成点云数据可视化,可以使用PCL中的可视化模块(pcl::visualization)。首先需要创建一个可视化窗口,并设置窗口名字和窗口大小:
```cpp
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointCloud Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景颜色为黑色
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0); // 添加坐标系
viewer->initCameraParameters(); // 初始化相机参数
```
接着,将PCLPointCloud2类型的点云数据转换为PCLPointCloud类型,再添加到可视化窗口中:
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_xyzrgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_pcl2, *cloud_xyzrgb);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_xyzrgb);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_xyzrgb, rgb, "cloud");
viewer->spin();
```
其中,第一行代码创建了一个PCLPointCloud类型的指针,用于存储转换后的点云数据。第二行代码使用fromPCLPointCloud2函数将PCLPointCloud2类型的点云数据转换为PCLPointCloud类型。第三行代码创建了一个PointCloudColorHandlerRGBField对象,用于设置点云的颜色。第四行代码将PCLPointCloud类型的点云数据添加到可视化窗口中,并指定点云的颜色。最后一行代码启动可视化窗口。
完整代码示例:
```cpp
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main()
{
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_pcl2(new pcl::PCLPointCloud2);
pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud_pcl2);
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointCloud Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_xyzrgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_pcl2, *cloud_xyzrgb);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_xyzrgb);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_xyzrgb, rgb, "cloud");
viewer->spin();
return 0;
}
```