pcl c++ 自定义函数 给点云数据添加仅包含RGB颜色信息的点云进行颜色可视化

要给点云数据添加仅包含RGB颜色信息的点云进行颜色可视化，可以使用 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> 类型的点云数据结构。以下是一个简单的示例代码，以将一个白色的点云转换为红色的点云为例：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
    // 创建一个白色的点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloud->width = 100;
    cloud->height = 1;
    cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    {
        cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    // 创建一个仅包含RGB颜色信息的点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr colored_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    colored_cloud->width = cloud->width;
    colored_cloud->height = cloud->height;
    colored_cloud->points.resize (colored_cloud->width * colored_cloud->height);
    for (size_t i = 0; i < colored_cloud->points.size (); ++i)
    {
        colored_cloud->points[i].x = cloud->points[i].x;
        colored_cloud->points[i].y = cloud->points[i].y;
        colored_cloud->points[i].z = cloud->points[i].z;
        colored_cloud->points[i].r = 255;
        colored_cloud->points[i].g = 0;
        colored_cloud->points[i].b = 0;
    }

    // 创建可视化窗口并显示点云
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
    viewer.showCloud (colored_cloud);

    // 等待直到可视化窗口关闭
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }

    return 0;
}

在上面的示例代码中，我们首先创建一个白色的点云（类型为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>），然后根据该点云的坐标信息创建另一个点云（类型为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>），并将其所有点的颜色设置为红色。最后，我们使用 pcl::visualization::CloudViewer 类创建一个窗口并显示这个新的点云。注意，这里我们仅为点云中的每个点设置了 RGB 颜色信息，而没有设置 Alpha 通道信息，因此点云中的每个点都是不透明的。

当然，上面的代码只是一个简单的示例，你可以根据需要进行修改和扩展。例如，你可以从文件中读取点云数据，或者使用 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> 类型的点云数据结构，同时设置 Alpha 通道信息以实现半透明效果等。