C++ 使用pcl 把pcd点云文件转为图片形式，没有rgb，有intensity的值

你可以使用PCL库中的可视化模块来将pcd点云文件转换为图片形式，并将点的intensity值当做灰度值进行显示。以下是一个基本的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 加载pcd文件
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI> ("input.pcd", *cloud);

  // 创建可视化窗口并添加点云
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);

  // 进入主循环，直到窗口被关闭
  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

  return 0;
}

在这个示例代码中，我们通过`pcl::io::loadPCDFile`函数从文件中加载点云，并将点云的类型设置为`pcl::PointXYZI`，表示每个点包含intensity值。然后，我们使用`pcl::visualization::CloudViewer`类创建一个可视化窗口，并通过`viewer.showCloud`方法将点云添加到窗口中进行显示。在窗口中，点的intensity值将被当做灰度值进行显示。最后，我们进入一个主循环，等待窗口被关闭。