C++ 读取点云pcd文件，并转换其中的intensity为rgb信息，保存

可以使用PCL库来读取和处理点云数据，下面是一个简单的示例代码，实现了将点云文件中的intensity信息转换为rgb信息，并保存为新的点云文件。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI>(argv[1], *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file");
        return (-1);
    }

    // 将intensity转换为rgb信息
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++) {
        float intensity = cloud->points[i].intensity;
        uint8_t r, g, b;
        if (intensity < 0.5) {
            r = 255 * intensity / 0.5;
            g = 255 * (1 - intensity / 0.5);
            b = 0;
        } else {
            r = 255 * (1 - (intensity - 0.5) / 0.5);
            g = 0;
            b = 255 * (intensity - 0.5) / 0.5;
        }
        cloud->points[i].r = r;
        cloud->points[i].g = g;
        cloud->points[i].b = b;
    }

    // 保存点云文件
    pcl::io::savePCDFileASCII(argv[2], *cloud);
    std::cout << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to " << argv[2] << std::endl;
    return 0;
}

其中，PCL库中的`pcl::PointXYZI`类型表示点云中的一个点，包含x、y、z坐标和intensity信息。上述代码将intensity信息转换为rgb信息，并保存为新的点云文件。在转换rgb信息时，可以自行定义转换规则，例如根据intensity大小来分配不同的颜色。