帮我写一串c++代码，借助pcl和opencv库，输入点云pcd文件及rgb图png文件，当rgb图像素点为黑色，则删除对应点云文件的点，输出点云并保存

好的，以下是基于PCL和OpenCV库实现的C++代码，可以实现你的需求：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv)
{
    // Check input arguments
    if (argc < 3)
    {
        std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " pcd_file rgb_file" << std::endl;
        return -1;
    }

    // Load point cloud
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>(argv[1], *cloud) == -1)
    {
        std::cerr << "Failed to load PCD file: " << argv[1] << std::endl;
        return -1;
    }

    // Load RGB image
    cv::Mat rgb = cv::imread(argv[2], cv::IMREAD_COLOR);
    if (rgb.empty())
    {
        std::cerr << "Failed to load RGB image: " << argv[2] << std::endl;
        return -1;
    }

    // Remove points corresponding to black pixels
    for (auto& point : cloud->points)
    {
        int u = point.u;
        int v = point.v;
        cv::Vec3b color = rgb.at<cv::Vec3b>(v, u);
        if (color[0] == 0 && color[1] == 0 && color[2] == 0)
        {
            point.x = point.y = point.z = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
        }
    }

    // Save point cloud
    pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *cloud);

    return 0;
}

代码中的主要思路是先加载输入的点云文件和RGB图像文件，然后遍历点云中的每个点，并根据其对应的像素点的颜色判断是否为黑色。如果是黑色，则将该点的坐标设为NaN，即删除该点。最后，保存处理后的点云文件到输出文件中。注意，这里使用了PCL库中的PointXYZRGB类型，其中包含了RGB信息的点云类型，可以直接读取和处理带有颜色信息的点云文件。