C++ 使用pcl 把pcd点云文件转为图片形式

使用 PCL 将 PCD 文件转换为图像文件的步骤如下：

1. 加载 PCD 文件：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("input.pcd", *cloud);

2. 创建图像对象：

cv::Mat image = cv::Mat::zeros(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);

3. 遍历点云，将点云中的每个点转换为像素值并赋值给相应的像素坐标：

for (int i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
{
    int u = cloud->points[i].x;
    int v = cloud->points[i].y;
    uchar b = cloud->points[i].b;
    uchar g = cloud->points[i].g;
    uchar r = cloud->points[i].r;
    image.at<cv::Vec3b>(v, u) = cv::Vec3b(b, g, r);
}

4. 将图像保存为图像文件：

cv::imwrite("output.jpg", image);

完整的代码示例如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

int main()
{
    // 加载 PCD 文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("input.pcd", *cloud);

    // 创建图像对象
    cv::Mat image = cv::Mat::zeros(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);

    // 遍历点云，将点云中的每个点转换为像素值并赋值给相应的像素坐标
    for (int i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
    {
        int u = cloud->points[i].x;
        int v = cloud->points[i].y;
        uchar b = cloud->points[i].b;
        uchar g = cloud->points[i].g;
        uchar r = cloud->points[i].r;
        image.at<cv::Vec3b>(v, u) = cv::Vec3b(b, g, r);
    }

    // 将图像保存为图像文件
    cv::imwrite("output.jpg", image);

    return 0;
}

注意，这里假设 PCD 文件中每个点都有 RGB 颜色信息。如果没有颜色信息，则需要使用其他方法来将点云转换为图像。