用cpp写一个使用深度图坐标切割深度图生成pcl点云的程序

以下是一个使用深度图坐标切割深度图生成PCL点云的C++程序示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取深度图
    Mat depth_img = imread("depth.png", CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH);
    if (depth_img.empty())
    {
        cerr << "Failed to read depth image!" << endl;
        return -1;
    }

    // 创建PCL点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloud->width = depth_img.cols;
    cloud->height = depth_img.rows;
    cloud->is_dense = false;
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);

    // 遍历深度图中的像素
    for (int v = 0; v < depth_img.rows; ++v)
    {
        for (int u = 0; u < depth_img.cols; ++u)
        {
            // 读取深度值
            float depth = static_cast<float>(depth_img.at<uint16_t>(v, u)) / 1000.0f; // 将毫米转换为米

            // 生成点云
            pcl::PointXYZ& pt = cloud->at(u, v);
            pt.x = (u - depth_img.cols / 2.0f) * depth / 300.0f; // 视角为水平方向
            pt.y = (v - depth_img.rows / 2.0f) * depth / 300.0f; // 视角为垂直方向
            pt.z = depth;
        }
    }

    // 保存点云
    pcl::io::savePCDFile("cloud.pcd", *cloud);

    return 0;
}

这个程序使用OpenCV库读取深度图，并使用PCL库创建点云。对于每个像素，它读取深度值并计算三维坐标，然后将点存储到PCL点云中。最后，它将点云保存到PCD文件中。