c++ pcl 点云坐标转换

在 PCL 中，点云坐标转换主要通过 Eigen 几何变换来实现。下面是一个简单的示例代码，将一个点云从一个坐标系转换到另一个坐标系：

#include <pcl/common/transforms.h>

int main ()
{
    // 假设我们有一个点云 cloud_in，在坐标系 A 中
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // ... 读取点云数据 ...

    // 定义一个变换矩阵，将点云从坐标系 A 转换到坐标系 B
    Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
    transform.translation() << 1.0, 2.0, 3.0;   // 平移向量
    transform.rotate (Eigen::AngleAxisf (M_PI/4, Eigen::Vector3f::UnitZ()));   // 旋转矩阵

    // 应用变换矩阵，将点云从坐标系 A 转换到坐标系 B
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::transformPointCloud (*cloud_in, *cloud_out, transform);

    // ... 处理转换后的点云 cloud_out ...

    return 0;
}

这里使用了 `pcl::transformPointCloud()` 函数来进行点云坐标转换，该函数的参数分别为：输入点云、输出点云、变换矩阵。需要注意的是，该函数在转换过程中会自动将点云的法向量也进行相应的变换。如果不需要变换法向量，可以使用 `pcl::transformPointCloudWithNormals()` 函数来进行转换。