c++ pcl 点云坐标转换
时间: 2023-08-03 13:36:26 浏览: 128
在 PCL 中,点云坐标转换主要通过 Eigen 几何变换来实现。下面是一个简单的示例代码,将一个点云从一个坐标系转换到另一个坐标系:
```cpp
#include <pcl/common/transforms.h>
int main ()
{
// 假设我们有一个点云 cloud_in,在坐标系 A 中
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// ... 读取点云数据 ...
// 定义一个变换矩阵,将点云从坐标系 A 转换到坐标系 B
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
transform.translation() << 1.0, 2.0, 3.0; // 平移向量
transform.rotate (Eigen::AngleAxisf (M_PI/4, Eigen::Vector3f::UnitZ())); // 旋转矩阵
// 应用变换矩阵,将点云从坐标系 A 转换到坐标系 B
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::transformPointCloud (*cloud_in, *cloud_out, transform);
// ... 处理转换后的点云 cloud_out ...
return 0;
}
```
这里使用了 `pcl::transformPointCloud()` 函数来进行点云坐标转换,该函数的参数分别为:输入点云、输出点云、变换矩阵。需要注意的是,该函数在转换过程中会自动将点云的法向量也进行相应的变换。如果不需要变换法向量,可以使用 `pcl::transformPointCloudWithNormals()` 函数来进行转换。
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