c++ pcl PCL visualizer 显示点云中心和比例

PCL (Point Cloud Library) 是一个强大的开源库，用于处理、分析和可视化3D点云数据。其中，PCL Visualizer 是一个交互式点云可视化工具，它允许用户实时查看和探索点云数据。

要在 PCL Visualizer 中显示点云中心和比例，你需要做以下几个步骤：

1. **加载并转换点云**：
首先，从文件或传感器读取点云数据，并将其转换为 PCL 的 PointCloud 数据结构。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载或生成点云数据...

2. **计算中心**：
使用 `pcl:: statistical_outlier_removal` 或其他方法计算点云的几何中心。

pcl::MeanShift<pcl::PointXYZ> mean_shift;
mean_shift.setInputCloud(cloud);
mean_shift.process(*cloud);
pcl::PointXYZ center = mean_shift.getMean();

3. **设置可视化**：
在 PCL Visualizer 中创建一个新的视图，并将点云和中心坐标传入。

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud, "point_cloud"); // 添加点云
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "point_cloud"); // 设置点大小
viewer.addSphere(center.x, center.y, center.z, 0.1, "center_sphere", 0); // 添加表示中心的球体

4. **运行可视化**：
启动 PCL Visualizer 并让用户交互查看。

while (!viewer.wasStopped()) {
    viewer.spinOnce(10); // 每隔10毫秒更新一次
}