PCL将两个pcd点云合并代码
时间: 2024-01-26 17:04:45 浏览: 35
下面是一个简单的示例,演示如何使用PCL库将两个pcd点云文件合并成一个:
```c++
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 读取第一个点云文件
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud1.pcd", *cloud1) == -1)
{
PCL_ERROR("Couldn't read file cloud1.pcd\n");
return (-1);
}
// 读取第二个点云文件
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud2.pcd", *cloud2) == -1)
{
PCL_ERROR("Couldn't read file cloud2.pcd\n");
return (-1);
}
// 创建一个新点云,将两个点云合并到一起
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_combined(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
*cloud_combined = *cloud1 + *cloud2;
// 可视化结果
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_combined, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer.addCoordinateSystem(1.0);
viewer.initCameraParameters();
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
return 0;
}
```
以上代码会将两个pcd点云文件`cloud1.pcd`和`cloud2.pcd`合并成一个新的点云,并可视化结果。注意,这只是一个简单的示例,实际使用中可能需要根据具体需求进行修改。