PCL如何将两个pcd点云合并代码

以下是使用 PCL 进行点云合并的完整示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/registration/icp.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 加载点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("cloud1.pcd", *cloud1) == -1)
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file cloud1.pcd \n");
    return (-1);
  }
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("cloud2.pcd", *cloud2) == -1)
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file cloud2.pcd \n");
    return (-1);
  }

  // 对两个点云进行下采样，减少计算量
  pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
  sor.setInputCloud(cloud1);
  sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
  sor.filter(*cloud1);
  sor.setInputCloud(cloud2);
  sor.filter(*cloud2);

  // 对两个点云进行配准
  pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
  icp.setInputCloud(cloud1);
  icp.setInputTarget(cloud2);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_aligned (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  icp.align(*cloud_aligned);

  // 将两个点云连接在一起
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_combined (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  *cloud_combined = *cloud2;
  *cloud_combined += *cloud_aligned;

  // 可视化结果
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
  viewer.addPointCloud(cloud_combined, "cloud_combined");
  viewer.spin();

  // 保存合并后的点云
  pcl::io::savePCDFileASCII("combined.pcd", *cloud_combined);

  return (0);
}

其中，`cloud1.pcd` 和 `cloud2.pcd` 分别为两个点云数据文件。在代码中还对两个点云进行了下采样，减少计算量，可以根据实际情况进行修改。最后，通过 PCLVisualizer 对合并后的点云进行可视化，方便观察结果。