PCL将两个pcd点云合并代码

下面是一个简单的示例代码，用于将两个PCD点云文件合并为一个：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  if (argc != 4)
  {
    std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " input1.pcd input2.pcd output.pcd" << std::endl;
    return -1;
  }

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud1) == -1)
  {
    std::cerr << "Failed to read file " << argv[1] << std::endl;
    return -1;
  }

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[2], *cloud2) == -1)
  {
    std::cerr << "Failed to read file " << argv[2] << std::endl;
    return -1;
  }

  *output = *cloud1 + *cloud2;

  pcl::io::savePCDFileASCII(argv[3], *output);
  std::cout << "Saved " << output->points.size() << " data points to " << argv[3] << std::endl;

  return 0;
}

在这个示例中，我们使用了 PCL 的点云库，加载了两个点云文件，将它们合并为一个新的点云，并将结果保存到一个新的PCD文件中。