将几个pcd文件和到一块

你可以使用PCL库中的pcl::concatenatePointCloud函数将多个pcd文件合并到一起。该函数需要指定要合并的点云、输出点云文件名称和输出文件格式。以下是示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // Load the first point cloud
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud1.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file cloud1.pcd\n");
        return -1;
    }

    // Load the second point cloud
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud2.pcd", *cloud2) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file cloud2.pcd\n");
        return -1;
    }

    // Concatenate the two point clouds
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr concatenated_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    *concatenated_cloud = *cloud + *cloud2;

    // Save the concatenated point cloud
    pcl::io::savePCDFileASCII("concatenated_cloud.pcd", *concatenated_cloud);

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先使用pcl::io::loadPCDFile函数加载两个pcd文件，并将它们存储在pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr类型的指针中。然后，我们使用pcl::concatenatePointCloud函数将两个点云合并到一起，并将结果存储在另一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr类型的指针中。最后，我们使用pcl::io::savePCDFileASCII函数将合并后的点云保存为一个新的pcd文件。