pcl遍历读取文件中相邻的两个pcd文件

在PCL中，您可以使用`pcl::io::getListOfFilesInDirectory()`函数来获取指定文件夹中所有文件的列表。然后，您可以使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数来加载PCD文件并读取点云数据。最后，您可以使用文件名中包含的信息来确定哪些文件是相邻的。

下面是一个简单的示例代码，演示如何遍历读取文件中相邻的两个PCD文件：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <vector>
#include <string>

int main()
{
    std::string folder_path = "/path/to/folder/";

    // 获取文件夹中所有文件的列表
    std::vector<std::string> files;
    pcl::io::getListOfFilesInDirectory(folder_path, files);

    // 遍历文件列表
    for (size_t i = 0; i < files.size() - 1; i++)
    {
        // 检查文件扩展名是否为 .pcd
        if (files[i].substr(files[i].find_last_of(".") + 1) != "pcd")
            continue;

        // 检查文件名中是否包含序号信息
        std::string file_num_str = files[i].substr(files[i].find_last_of("_") + 1, 6);
        if (file_num_str.find_first_not_of("0123456789") != std::string::npos)
            continue;

        // 检查下一个文件是否是相邻的
        std::string next_file_num_str = files[i+1].substr(files[i+1].find_last_of("_") + 1, 6);
        if (next_file_num_str.find_first_not_of("0123456789") != std::string::npos)
            continue;
        if (std::stoi(next_file_num_str) != std::stoi(file_num_str) + 1)
            continue;

        // 加载相邻的两个PCD文件并读取点云数据
        std::string file_path1 = folder_path + files[i];
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(file_path1, *cloud1) == -1)
            continue;

        std::string file_path2 = folder_path + files[i+1];
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(file_path2, *cloud2) == -1)
            continue;

        // 在这里可以对读取的点云数据进行处理...

    }

    return 0;
}

在上面的示例代码中，我们使用`pcl::io::getListOfFilesInDirectory()`函数获取指定文件夹中所有文件的列表。然后，我们遍历文件列表并检查每个文件的扩展名是否为 ".pcd"，以及文件名中是否包含序号信息。如果相邻的两个文件都满足这些条件，我们就使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载PCD文件并读取点云数据。

请注意，上面的示例代码假设您的PCD文件名中包含了序号信息，例如 "pointcloud_000001.pcd"、"pointcloud_000002.pcd" 等。如果您的文件名没有包含序号信息，您需要使用其他方法来确定哪些文件是相邻的。