pcl 加载pcd文件C++

加载 PCD 文件可以使用 PCL 库中的 `pcl::io::loadPCDFile()` 函数。具体的代码如下：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("example.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file example.pcd \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from example.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

其中，`pcl::PointXYZ` 是点云数据类型，可以根据实际需要进行修改。`example.pcd` 是要读取的 PCD 文件名，需要根据实际情况进行修改。