C++ 使用pcl 把pcd点云文件保存为图片，没有rgb，有intensity的值

如果你想将pcd点云文件保存为图片，可以使用PCL库中的可视化模块和OpenCV库来实现。以下是一个基本的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 加载pcd文件
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI> ("input.pcd", *cloud);

  // 创建可视化窗口并添加点云
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);

  // 获取窗口截图
  pcl::visualization::PCLVisualizer vis;
  vis.addPointCloud(cloud);
  vis.spinOnce();
  cv::Mat img;
  vis.getScreenshot(img);

  // 将截图保存为图片
  cv::imwrite("output.png", img);

  return 0;
}

在这个示例代码中，我们首先加载pcd文件，并将点云的类型设置为`pcl::PointXYZI`，表示每个点包含intensity值。然后，我们使用`pcl::visualization::CloudViewer`类创建一个可视化窗口，并通过`viewer.showCloud`方法将点云添加到窗口中进行显示。在窗口中，点的intensity值将被当做灰度值进行显示。接下来，我们使用`pcl::visualization::PCLVisualizer`类创建一个可视化窗口，并添加点云。然后，我们调用`vis.spinOnce()`方法等待窗口渲染完成，并通过`vis.getScreenshot`方法获取窗口截图。最后，我们使用OpenCV库的`cv::imwrite`方法将截图保存为图片。