C++示例一下，pcd点云可以赋值intensity给rgb图片

好的，这里给出一个简单的C++示例代码，演示如何将pcd点云的intensity信息赋值给RGB图片的R通道。

首先，需要使用PCL库读取pcd点云文件，并将点云的intensity信息归一化到[0, 255]的范围内：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input_cloud.pcd", *cloud);

double max_intensity = -std::numeric_limits<double>::infinity();
double min_intensity = std::numeric_limits<double>::infinity();
for (const auto& point : *cloud)
{
    max_intensity = std::max(max_intensity, point.intensity);
    min_intensity = std::min(min_intensity, point.intensity);
}

double intensity_range = max_intensity - min_intensity;
for (auto& point : *cloud)
{
    point.intensity = 255 * (point.intensity - min_intensity) / intensity_range;
}

然后，创建一个同样大小的RGB图片，并将点云的intensity信息赋值给RGB图片的R通道：

cv::Mat rgb_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
for (int i = 0; i < cloud->size(); ++i)
{
    rgb_image.at<cv::Vec3b>(i) = cv::Vec3b(cloud->at(i).intensity, 0, 0);
}

最后，保存输出RGB图片：

cv::imwrite("output_image.png", rgb_image);

注意，这里的代码使用了OpenCV库来操作RGB图片。如果需要使用其他图像处理库，代码实现可能会有所差异。