C++示例一下，pcd点云文件转图片，其中颜色信息通过赋值intensity给rgb图片

这里提供一个基于PCL库实现的示例代码，可以将PCD点云文件转换为RGB图像，并将点云的强度信息映射到图像的RGB通道上：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 加载点云文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI>(argv[1], *cloud);

    // 创建图像
    cv::Mat image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);

    // 将点云的强度信息映射到RGB通道上
    for(int i = 0; i < cloud->size(); i++)
    {
        uint8_t r = cloud->points[i].intensity >> 16 & 0xff;
        uint8_t g = cloud->points[i].intensity >> 8 & 0xff;
        uint8_t b = cloud->points[i].intensity & 0xff;

        image.at<cv::Vec3b>(i / cloud->width, i % cloud->width) = cv::Vec3b(b, g, r);
    }

    // 显示图像
    cv::imshow("Image", image);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

这个示例中，我们首先使用PCL库加载PCD文件，并创建了一个与点云大小相同的RGB图像。然后，我们遍历点云中的每个点，将点云的强度信息分别映射到RGB通道上，并在图像中相应位置赋值。最后，我们使用OpenCV库显示图像。注意，这里假设点云中的强度信息已经转换为intensity字段，需要根据实际情况进行修改。