用PCL对pcd文件对地面点和非地面点提取并保存

Point Cloud Library (PCL) 是一个开源的计算机视觉库，主要用于处理3D点云数据。如果你想从PCD文件中提取出地面上的点和非地面点，可以按照以下步骤操作：

1. **导入PCL库**：首先需要安装PCL，并在你的C++项目中包含相关的头文件。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>

2. **读取PCD文件**：使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载PCD数据。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (!pcl::io::loadPCDFile("path_to_your_pcd_file.pcd", *cloud))
{
    // 处理读取失败的情况
}

3. **设置提取地面点的阈值**：通常通过计算每个点的高度（z坐标）与平均高度之间的差，判断是否属于地面。你可以选择使用Iris算法或者其他方法设置阈值。

4. **创建提取器**：使用`pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ>`来创建一个索引提取器。

5. **应用过滤**：将上述高度阈值应用于提取器，保留或剔除特定高度范围内的点。

double ground_threshold = ...; // 设置地面高度阈值
pcl::IndicesPtr indices(new std::vector<int>); // 存储索引结果

// 如果z坐标小于地面阈值，则认为是地面点
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud(cloud);
pass.setFilterFieldName("z");
pass.setFilterLimits(-std::numeric_limits<double>::infinity(), ground_threshold);
pass.filter(*indices);

6. **保存提取结果**：最后，你可以使用`pcl::io::savePCDFile()`保存提取后的地面点和非地面点分别到两个新的PCD文件中。

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ground_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(*indices));
 pcl::io::savePCDFile("ground_points.pcd", *ground_cloud);

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr non_ground_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud->points.begin() + indices->size(), cloud->points.end()));
 pcl::io::savePCDFile("non_ground_points.pcd", *non_ground_cloud);