我有一个点云test.pcd，我想把地面上所有点都删除，留下来的点作为一个新的点云文件，c++代码应该怎么写

你可以使用PCL（Point Cloud Library）库来处理点云数据。下面是一个简单的示例代码，可以删除点云中的地面点，并将结果保存为新的点云文件。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // Load input file
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud);

  // Segment ground plane
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
  pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
  seg.setOptimizeCoefficients(true);
  seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
  seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
  seg.setDistanceThreshold(0.01);
  seg.setInputCloud(cloud);
  seg.segment(*inliers, *coefficients);

  // Extract ground points
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ground(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
  extract.setInputCloud(cloud);
  extract.setIndices(inliers);
  extract.setNegative(false);
  extract.filter(*ground);

  // Extract non-ground points
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr non_ground(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  extract.setNegative(true);
  extract.filter(*non_ground);

  // Save non-ground points to new file
  pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("non_ground.pcd", *non_ground);

  return 0;
}

这个代码首先从文件中加载点云数据，然后使用RANSAC算法分割地面平面。接着，通过提取分割后的地面点和非地面点，最后将非地面点保存到新的文件中。