将pcd文件转换为数组
时间: 2023-11-22 08:05:32 浏览: 45
要将pcd文件转换为数组,可以使用PCL库中的PCDReader类。以下是示例代码:
```cpp
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main()
{
// 创建PCDReader对象
pcl::PCDReader reader;
// 读取pcd文件
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
reader.read<pcl::PointXYZ>("example.pcd", *cloud);
// 将点云数据存储到数组中
std::vector<float> cloud_array;
for (int i = 0; i < cloud->points.size(); i++) {
cloud_array.push_back(cloud->points[i].x);
cloud_array.push_back(cloud->points[i].y);
cloud_array.push_back(cloud->points[i].z);
}
return 0;
}
```
这段代码将读取名为“example.pcd”的pcd文件,将其存储到PointCloud对象中,然后将PointXYZ结构体中的x、y、z三个值存储到一个float类型的数组中。