用C++将txt转化为pcd

将txt转化为pcd文件需要用到PCL（点云库），以下是C++代码实现：

#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc < 3) {
        std::cerr << "Usage: txt2pcd input.txt output.pcd" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 读取txt文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    std::ifstream input_file(argv[1]);
    std::string line;
    while (std::getline(input_file, line)) {
        pcl::PointXYZ point;
        std::istringstream iss(line);
        iss >> point.x >> point.y >> point.z;
        cloud->push_back(point);
    }

    // 写入pcd文件
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write<pcl::PointXYZ>(argv[2], *cloud, false);

    std::cout << "Converted " << cloud->size() << " points from " << argv[1] << " to " << argv[2] << std::endl;

    return 0;
}

使用方法如下：

./txt2pcd input.txt output.pcd

其中，`input.txt`是需要转换的txt文件，`output.pcd`是生成的pcd文件。