帮我写一个pcl的代码，要求将txt文件转化为pcd文件，并且要求保留原始数据，小数点是多少位就是多少，能控制小数点的精度，不要自动帮我保留小数点后几位

好的，以下是一个使用 pcl 将 txt 文件转换为 pcd 文件的示例代码，并且保留了原始数据的小数精度：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>

typedef pcl::PointXYZ PointType;

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::console::setVerbosityLevel(pcl::console::L_ALWAYS);

    std::string input_file;
    std::string output_file;
    int precision = 6;

    // Parse command line arguments
    pcl::console::parse_argument(argc, argv, "-i", input_file);
    pcl::console::parse_argument(argc, argv, "-o", output_file);
    pcl::console::parse_argument(argc, argv, "-p", precision);

    // Read input file
    std::ifstream in(input_file.c_str());
    if (!in.is_open())
    {
        pcl::console::print_error("Failed to open input file %s\n", input_file.c_str());
        return -1;
    }

    std::vector<PointType> points;
    std::string line;
    while (std::getline(in, line))
    {
        std::istringstream iss(line);
        PointType p;
        iss >> p.x >> p.y >> p.z;
        points.push_back(p);
    }
    in.close();

    // Write output file
    pcl::PointCloud<PointType> cloud;
    cloud.width = points.size();
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

    for (std::size_t i = 0; i < points.size(); ++i)
    {
        cloud.points[i].x = static_cast<float>(points[i].x);
        cloud.points[i].y = static_cast<float>(points[i].y);
        cloud.points[i].z = static_cast<float>(points[i].z);
    }

    pcl::PCDWriter writer;
    writer.writeBinaryCompressed(output_file, cloud);

    pcl::console::print_info("Saved %d data points to %s\n", cloud.width * cloud.height, output_file.c_str());

    return 0;
}

在这个代码中，我们使用了 `pcl::console::parse_argument()` 函数来解析命令行参数，其中 `-i` 参数表示输入文件名，`-o` 参数表示输出文件名，`-p` 参数表示小数精度。读取输入文件时，我们使用了 `std::ifstream` 以行为单位读取数据，并将数据存储为 `std::vector<PointType>` 类型。在写出文件时，我们将 `std::vector<PointType>` 中的数据转换为 `pcl::PointCloud<PointType>` 格式，再使用 `pcl::PCDWriter` 写出文件。

如果您想将 `input.txt` 文件转换为 `output.pcd` 文件，并且保留原始数据的小数精度，可以运行以下命令：

./your_program -i input.txt -o output.pcd -p 6

其中 `-p` 参数的值表示小数精度，此处为 6 位小数。如果您想要更改小数精度，只需要修改 `-p` 参数的值即可。

希望这个示例对您有所帮助！