帮我写一段c++代码，输入pcd点云文件，将所有点以vector存储，并输出点，保存为txt文件

好的，这是一个 C++ 程序，可以读取 PCD 点云文件，将所有点存储在 `std::vector` 中，并输出点坐标信息，并将点保存到一个文本文件中：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc != 3)
    {
        std::cerr << "Usage: ./read_pcd input_pcd_file output_txt_file" << std::endl;
        return -1;
    }

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1)
    {
        std::cerr << "Failed to read PCD file" << std::endl;
        return -1;
    }

    std::vector<pcl::PointXYZ> points(cloud->points.begin(), cloud->points.end());

    std::ofstream output_file(argv[2]);

    if (!output_file.is_open())
    {
        std::cerr << "Failed to open output file" << std::endl;
        return -1;
    }

    for (const auto& point : points)
    {
        output_file << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << std::endl;
    }

    std::cout << "Number of points: " << points.size() << std::endl;

    return 0;
}

这个程序使用了 PCL（点云库） 库来读取 PCD 文件。如果你没有安装 PCL 库，可以通过以下命令在 Ubuntu 上安装：

sudo apt-get install libpcl-dev

要编译程序，请使用以下命令：

g++ -o read_pcd read_pcd.cpp -lpcl_io -lpcl_common -lboost_system

其中，`read_pcd` 是可执行文件的名称，`read_pcd.cpp` 是你的 C++ 代码文件的名称。你需要将输入的 PCD 文件名和输出的 TXT 文件名作为程序的参数传递。