帮我写一段c++函数,输入pcd点云文件,将所有点以vector存储,并输出点,保存为txt文件,再在main函数中调用
时间: 2024-03-12 07:48:20 浏览: 21
好的,这是一个 C++ 函数,可以读取 PCD 点云文件,将所有点存储在 `std::vector` 中,并输出点坐标信息,并将点保存到一个文本文件中:
```c++
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
std::vector<pcl::PointXYZ> read_pcd(const std::string& filename, const std::string& output_file)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(filename, *cloud) == -1)
{
std::cerr << "Failed to read PCD file" << std::endl;
return {};
}
std::vector<pcl::PointXYZ> points(cloud->points.begin(), cloud->points.end());
std::ofstream output(output_file);
if (!output.is_open())
{
std::cerr << "Failed to open output file" << std::endl;
return {};
}
for (const auto& point : points)
{
output << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << std::endl;
}
std::cout << "Number of points: " << points.size() << std::endl;
return points;
}
```
这个函数使用了 PCL(点云库) 库来读取 PCD 文件。如果你没有安装 PCL 库,可以通过以下命令在 Ubuntu 上安装:
```bash
sudo apt-get install libpcl-dev
```
要调用这个函数,请在 `main` 函数中使用以下代码:
```c++
int main()
{
const std::string filename = "input.pcd";
const std::string output_file = "output.txt";
const auto points = read_pcd(filename, output_file);
// Do something with the points...
return 0;
}
```
其中,`filename` 是输入的 PCD 文件名,`output_file` 是输出的 TXT 文件名。调用 `read_pcd` 函数将返回一个 `std::vector`,其中存储了所有点的坐标信息。你可以在 `main` 函数中使用 `points` 变量来处理这些点。