pcl c++ 点云中心点

要计算点云的中心点，可以使用PCL库提供的`computeCentroid()`函数。下面是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/centroid.h>

int main() {
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 计算点云的中心点
    Eigen::Vector4f centroid;
    pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);

    // 输出中心点坐标
    std::cout << "Centroid: (" << centroid[0] << ", " << centroid[1] << ", " << centroid[2] << ")" << std::endl;

    return 0;
}

在这个示例中，我们首先加载了一个点云数据`input_cloud.pcd`，然后使用`pcl::compute3DCentroid()`函数计算点云的中心点。计算结果保存在`centroid`中，其中`centroid[0]`、`centroid[1]`和`centroid[2]`分别表示中心点在X、Y和Z轴上的坐标。最后，我们将中心点的坐标输出到控制台。

请确保已经正确安装了PCL库，并将示例代码中的文件路径替换为你自己的点云数据文件路径。