SBC点云特征描述子详细介绍，及C++代码实现

SBC (Surface Boundary Convolution) 是一种点云特征描述子，它主要用于描述点云的局部表面几何结构和边界信息。SBC 的核心思想是将点云表面分解为多个局部区域，并对每个局部区域进行表面边界卷积运算，以获取局部表面几何和边界特征。

具体而言，SBC 特征描述子的计算步骤如下：

1. 对每个点 $p_i$，以其为中心构建一个局部球形邻域 $N_i$。

2. 对于 $N_i$ 中的每个点 $p_j$，计算其与 $p_i$ 之间的距离 $d_{ij}$，并将 $p_j$ 按照距离从小到大排序。

3. 根据排序后的点集构建一个法向量场 $\mathbf{V}_i$，其中对于每个点 $p_j$，其法向量为 $p_i$ 到 $p_j$ 的连线向量。

4. 将 $\mathbf{V}_i$ 沿着点云表面边界进行卷积运算，以获取局部表面几何和边界信息。

5. 将卷积结果作为 $p_i$ 的特征描述子。

C++ 代码实现可参考以下示例：

#include <pcl/features/sbc.h>

pcl::PointCloud<pcl::SBC::PointSBC> cloud;
pcl::SBCFeature<pcl::PointXYZ, pcl::SBC::PointSBC> sbc;

// 设置 SBC 参数
sbc.setInputCloud(cloud.makeShared());
sbc.setRadiusSearch(0.1);
sbc.setNumberOfPartition(16);

// 计算 SBC 特征描述子
pcl::PointCloud<pcl::SBC::PointSBC>::Ptr sbc_features(new pcl::PointCloud<pcl::SBC::PointSBC>);
sbc.compute(*sbc_features);

其中，`setRadiusSearch` 方法设置了局部球形邻域的半径；`setNumberOfPartition` 方法设置了将局部球形邻域分解为多少个子区域；`compute` 方法计算点云的 SBC 特征描述子。计算完成后，可以从 `sbc_features` 中获取每个点的特征描述子。