CloudCompare滤波方法

### CloudCompare 软件中的滤波方法及其应用

#### 高斯滤波
高斯滤波是一种常见的平滑滤波技术，用于减少图像或点云数据中的噪声。通过在局部邻域内加权平均来实现平滑效果。权重由高斯分布决定，中心像素具有最大权重，周围像素逐渐减小。

// C++ 示例代码展示如何使用 PCL 库进行高斯滤波
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(cloud);

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#### 低通滤波
低通滤波可以去除高频成分，保留低频信号，从而达到平滑的效果。对于点云来说，这有助于消除细小的结构特征和随机噪声。

// 使用 PCL 实现低通滤波的例子
pcl::SorFilter<pcl::PointXYZ> sor; // 创建一个简单的离群点移除对象
sor.setInputCloud(cloud);          // 设置输入点云
sor.setMeanK(50);                  // 设定近邻数
sor.setStddevMulThresh(1.0);       // 设定标准差倍数阈值
sor.filter(*cloud_filtered);        // 执行过滤并保存结果

#### 双边滤波
双边滤波不仅考虑空间距离还考虑到灰度差异，在保持边缘的同时能够有效抑制噪声。适用于需要保护边界信息的应用场景。

#### 统计滤波
统计滤波依据点密度来进行异常点检测与剔除。通常设定一定范围内的邻居数量作为判断准则，超出此范围则认为是孤立点或噪音点而被删除掉。

// 利用 PCL 进行统计滤波的操作示范
pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(cloud);
sor.setMeanK(50);
sor.setStddevMulThresh(1.0);
sor.filter(*cloud_filtered);

#### CSF 地面滤波
CSF（Cloth Simulation Filter）专门针对地形建模设计的一种高效地面提取算法。它模拟布料下垂过程以区分地表和平坦区域外的对象。

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