用C++ 写一段深度点云转换到世界坐标系上的代码

以下是一个基本的点云转换代码，它将深度点云数据从相机坐标系转换为世界坐标系：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读入深度点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("depth_cloud.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file depth_cloud.pcd \n");
        return -1;
    }
  
    // 定义相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵
    Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
    transform.translation() << 0.0, 0.0, 0.0; // 平移向量
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(M_PI/4, Eigen::Vector3f::UnitX())); // 绕x轴旋转45度
  
    // 对深度点云数据进行变换
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transform);
  
    // 将变换后的深度点云数据保存为PCD文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("transformed_cloud.pcd", *transformed_cloud);

    return 0;
}

该代码使用了 PCL（Point Cloud Library）库，它提供了一些实用的点云处理工具和算法。代码中使用了 Affine3f 类型的变换矩阵，它包含了平移向量和旋转矩阵两个部分，可以用来表示从相机坐标系到世界坐标系的变换。代码中旋转矩阵绕x轴旋转45度，平移向量为(0,0,0)，可以根据实际情况进行修改。在变换过程中，使用了 transformPointCloud 函数将深度点云数据进行变换，生成了变换后的点云数据 transformed_cloud，并保存为PCD文件。