帮我写一段c++代码，输入点云.pcd文件，利用pcl的alpha-shape提取点云边缘，并保存

好的，以下是代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/surface/convex_hull.h>
#include <pcl/surface/alpha_shape.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  if (argc < 3)
  {
    std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " input.pcd output.pcd" << std::endl;
    return -1;
  }

  // 加载点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1)
  {
    std::cerr << "Failed to load " << argv[1] << std::endl;
    return -1;
  }

  // 计算凸包
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr hull(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::ConvexHull<pcl::PointXYZ> chull;
  chull.setInputCloud(cloud);
  chull.reconstruct(*hull);

  // 计算 alpha-shape
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr alpha(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::AlphaShape<pcl::PointXYZ> ashape;
  ashape.setInputCloud(cloud);
  ashape.setAlpha(0.1); // 设置 alpha 值
  ashape.setMode(pcl::AlphaShape<pcl::PointXYZ>::Mode::REGULARIZED_ALPHA);
  ashape.setTrianglePixelSize(10); // 设置三角形像素大小
  ashape.setAlphaLimits(0.01, 10000); // 设置 alpha 值的上下限
  ashape.setCheckMinPts(true); // 是否检查最小点数
  ashape.setMinPts(10); // 设置最小点数
  ashape.getAlphaShape(*alpha);

  // 保存点云数据
  pcl::io::savePCDFileASCII(argv[2], *alpha);
  std::cout << "Saved " << alpha->size() << " data points to " << argv[2] << std::endl;

  return 0;
}

这段代码使用了 PCL 库中的 `ConvexHull` 和 `AlphaShape` 算法来提取点云的边缘，并将结果保存到输出文件中。在代码中，需要替换输入文件和输出文件的文件名。同时，还可以自定义 alpha 值、三角形像素大小和最小点数等参数来控制边缘提取的效果。