写一个pcl将txt格式转化为pcd

以下是使用PCL库将txt格式转换为pcd格式的代码示例：

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

void txt_to_pcd(const std::string& txt_file, const std::string& pcd_file)
{
    // 读取txt文件中的点云数据
    std::ifstream fin(txt_file);
    if (!fin.is_open()) {
        std::cerr << "无法打开文件 " << txt_file << "！" << std::endl;
        return;
    }
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    float x, y, z;
    while (fin >> x >> y >> z) {
        pcl::PointXYZ point;
        point.x = x;
        point.y = y;
        point.z = z;
        cloud->points.push_back(point);
    }
    fin.close();

    // 保存点云数据为pcd文件
    pcl::io::savePCDFileBinary(pcd_file, *cloud);
    std::cout << txt_file << " 转换为 " << pcd_file << " 完成！" << std::endl;
}

void batch_txt_to_pcd(const std::string& folder_path)
{
    // 创建输出文件夹
    std::string pcd_folder = folder_path + "/pcd_files";
    if (!std::filesystem::exists(pcd_folder)) {
        std::filesystem::create_directory(pcd_folder);
    }

    // 遍历文件夹中的txt文件，逐个转换为pcd文件
    for (const auto& entry : std::filesystem::directory_iterator(folder_path)) {
        if (entry.path().extension() == ".txt") {
            std::string txt_file = entry.path().string();
            std::string pcd_file = pcd_folder + "/" + entry.path().stem().string() + ".pcd";
            txt_to_pcd(txt_file, pcd_file);
        }
    }
}

// 测试
int main()
{
    std::string folder_path = "/path/to/folder";
    batch_txt_to_pcd(folder_path);
    return 0;
}

将上述代码保存为C++源代码文件，然后使用支持PCL库的编译器编译并运行即可批量将文件夹中的txt文件转换为pcd文件，并保存在与txt文件相同的文件夹中的`pcd_files`子文件夹中。注意，需要将`/path/to/folder`替换为要转换的文件夹路径。