python 将pcd文件写入apollo 的record中

要将pcd文件写入Apollo的record中，需要以下步骤：

1. 首先，将pcd文件读取到Python中。可以使用Python中的pcl库读取pcd文件，例如：

import pcl

cloud = pcl.load("example.pcd")

2. 然后，将pcl点云数据转换为Apollo中的pb数据格式。可以使用Apollo提供的Python API中的相应函数，例如：

from cyber.python.cyber_py3 import cyber
from modules.drivers.proto.sensor_image_pb2 import PointCloud

point_cloud_pb = PointCloud()

for point in cloud:
    point_cloud_pb.point.append([point[0], point[1], point[2]])

3. 最后，将pb数据写入Apollo的record中。可以使用Apollo提供的Python API中的相应函数，例如：

from cyber.python.cyber_py3 import cyber
from cyber.python.record import RecordWriter

cyber.init()

record_file = "example.record"
writer = RecordWriter()
writer.open(record_file)

writer.write_channel("point_cloud_channel", point_cloud_pb.SerializeToString())

writer.close()

这样，pcd文件中的点云数据就被写入了名为"point_cloud_channel"的Apollo record中。