apollo 怎么把pcd写入record中

要将 PCD 文件写入 Apollo Record 中，可以使用 Apollo 提供的 `cyber::record::RecordWriter` 类。下面是一个基本的示例代码：

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/record/record_writer.h"
#include "modules/drivers/lidar/proto/config.pb.h"
#include "modules/drivers/lidar/proto/pointcloud.pb.h"

using apollo::cyber::record::RecordWriter;
using apollo::drivers::lidar::PointCloud;
using apollo::drivers::lidar::PointCloudConfig;

void WritePcdToRecord(const std::string& record_file,
                      const std::string& channel_name,
                      const PointCloud& point_cloud,
                      const PointCloudConfig& config) {
  RecordWriter writer(record_file);
  writer.WriteChannel(channel_name, point_cloud, config);
}

int main() {
  // 读取 PCD 文件内容到 point_cloud 和 config 变量中
  PointCloud point_cloud;
  PointCloudConfig config;
  // ...
  
  // 将 PCD 内容写入 Record 文件中
  std::string record_file = "path/to/record/file.record";
  std::string channel_name = "lidar/pcd";
  WritePcdToRecord(record_file, channel_name, point_cloud, config);
  
  return 0;
}

在上面的示例中，我们首先读取 PCD 文件的内容到 `point_cloud` 和 `config` 变量中。然后，我们使用 `RecordWriter` 类将 `point_cloud` 和 `config` 写入到指定的 Record 文件中。注意，我们需要指定一个 channel 名称，这个名称可以在后续读取 Record 时使用。