Apollo中如何重装planning

在Apollo自动驾驶系统中，如果需要重装planning模块，通常涉及到的是更新软件包或者替换特定的规划算法。以下是大致的步骤：

1. **备份当前配置**：首先，为了防止意外，你应该备份当前的apollo源码以及相关的配置文件。

2. **更新源码仓库**：进入Apollo的GitHub仓库（https://github.com/ApolloAuto/apollo），克隆或者拉取最新的代码到本地。

   git pull origin master

3. **切换到planning分支**：如果你只对planning模块有改动，可以切换到相应的planning分支或版本。

4. **编译升级**：进入`apollo/modules/planning`目录下，按照Apollo的构建指南（`docs/howto/how_to_build.md`）进行编译。这将自动下载依赖并构建新的planning模块。

5. **安装和配置**：编译完成后，你可能需要重启服务，然后根据新版本的需求调整相关的配置文件，比如`modules/planning/conf/planning.proto`等。

6. **测试验证**：重启apollo的模拟器、硬件平台或地面站，通过运行测试用例来验证planning模块是否正常工作。

相关问题

apollo planning 插件安装

Apollo Planning插件是Apollo自动驾驶平台中的一个重要组成部分，它主要用于路径规划和决策。安装该插件通常涉及以下几个步骤：

1. **环境准备**：首先需要确保你的开发环境已经配置好Apollo，包括安装了必要的依赖包如ROS（Robot Operating System）。

2. **下载插件**：访问Apollo的GitHub仓库（https://github.com/ApolloAuto/apollo），找到Planning相关的模块，例如`modules/planning`，然后克隆或下载最新版本的代码。

3. **构建源码**：进入Planning模块的目录，运行`apollo.sh build`命令来编译代码。这一步会自动生成所需的二进制文件和库。

4. **安装依赖**：确认所有依赖项已正确安装，特别是对于ros相关的包，可能需要通过`rosdep`工具进行安装。

5. **集成到 Apollo**：将Planning插件的二进制文件添加到Apollo的系统路径中，通常是将`AMENT_INDEX_DIR`指向Planning的install前缀。

6. **启动服务**：在 Apollo 的`start.sh`脚本中启用Planning相关的服务，并配置相应的参数和数据来源。

7. **测试与调试**：通过模拟器或真实车辆验证Planning功能是否正常工作，如有必要，查看日志文件排查问题。

apollo planning 调试

Apollo Planning是Baidu Apollo自动驾驶平台中的一个重要模块，主要负责路径规划和决策制定。在进行调试时，需要注意以下几个方面：

首先，需要确保Apollo Planning的代码和相关配置文件正确安装和配置。我们可以通过编译和构建的过程来验证代码的正确性，并检查配置文件中的参数是否正确设置。

其次，在调试过程中，我们需要确保Apollo Planning的输入和输出数据正确。输入数据一般包括来自感知模块的障碍物和车道线信息，以及来自定位模块的车辆位置信息等。我们可以通过输出数据来验证路径规划和决策的正确性，比如检查规划路径的平滑性和安全性，以及决策输出的动作是否合理。

另外，调试过程中可以参考相关的调试工具和可视化界面来帮助我们理解和分析路径规划和决策的过程。这些工具可以帮助我们可视化显示规划路径和决策轨迹，并实时监测和分析数据，以便发现和解决问题。

最后，在调试过程中需注意安全因素。由于Apollo Planning直接涉及到车辆的行驶路径和决策，因此需要进行全面的风险评估和安全验证。在测试过程中，我们应该选择适当的测试环境和测试场景，并遵循安全驾驶的准则，以确保调试过程的安全性。

综上所述，Apollo Planning的调试需要确保代码和配置文件的正确性，验证输入和输出数据的准确性，利用调试工具和可视化界面进行分析，同时注意安全因素。只有在确保功能和安全性的前提下，Apollo Planning才能更好地实现自动驾驶的路径规划和决策制定。