Apollo Cyber RT：高性能自动驾驶框架解析

"Apollo Cyber RT操作手册包含基础知识加实践" Apollo Cyber RT是百度为自动驾驶研发的开源、高性能运行框架，专门针对自动驾驶场景的需求进行了优化，强调高并发、低延迟和高吞吐量。与传统的ROS（Robot Operating System）相比，Apollo Cyber RT在性能上具有显著优势，尤其是在处理自动驾驶所面临的复杂计算任务时。 Apollo Cyber RT的核心是组件化的设计理念。它将Localization（定位）、Perception（感知）、Prediction（预测）、Planning（规划）和Control（控制）等关键功能模块作为独立的组件，通过调度程序Mainboard进行加载和运行。这种组件化结构使得算法模块的开发和集成更为便捷，每个组件都代表了特定的自动驾驶功能。 选择Apollo Cyber RT而非ROS的原因在于，ROS的性能不足以满足自动驾驶对实时性、并发性和吞吐能力的高要求。Apollo则通过通信功能优化、去中心化的网络拓扑以及数据兼容性扩展来克服这些问题，为自动驾驶系统提供更高效、稳定的基础。 使用Apollo Cyber RT能够带来以下优势： 1. 加速开发：提供清晰的任务接口和数据融合功能，开发人员可以通过API快速处理数据。此外，CyberRT还提供了一系列开发工具和多种传感器驱动程序，促进了生态系统的丰富和发展。 2. 简化部署：高效的自适应消息通信机制使得不同模块之间的通信更为流畅，资源意识的用户级调度程序可以动态分配计算资源，确保优先级高的任务得到及时处理。 3. 可移植性和依赖管理：依赖较少，更容易在不同的硬件平台上部署和运行。 在部署Apollo Cyber RT之前，开发者需要了解Docker和Bazel。Docker是一个应用容器引擎，能够将应用及其依赖打包成可移植的镜像，方便在各种环境中运行，解决了开发环境配置的复杂性和兼容性问题。Bazel是Google的构建工具，用于自动化构建、测试和部署软件项目，确保了构建过程的一致性和可靠性。 安装Apollo Cyber RT的过程中，Docker和Bazel的使用至关重要。Docker帮助开发者创建和分享容器化环境，而Bazel则确保了代码构建和测试的高效执行。通过这两者的结合，可以简化Apollo Cyber RT的安装和维护，加速自动驾驶软件的开发和部署流程。