apollo cyber rt

Apollo Cyber RT是基于Apollo自动驾驶开放平台的一种实时仿真工具。它能够对自动驾驶算法进行快速的模拟测试和验证。

Apollo Cyber RT可以在没有物理车辆的情况下，使用虚拟仿真环境对自动驾驶系统进行全面的测试。它提供了高度逼真的虚拟场景，包括各种路况、天气条件、道路标志和交通规则。用户可以在这个仿真环境中，验证自动驾驶算法在各种复杂情况下的性能和稳定性。

Apollo Cyber RT还提供了丰富的仿真工具和API接口，可以进行车辆动力学仿真、传感器数据仿真、车辆控制仿真等。用户可以根据实际需求，快速搭建自己的仿真场景，并通过API接口与自己的自动驾驶算法进行集成。这样，用户就可以在不同场景下进行大规模的仿真测试，测试自动驾驶系统对各种情况的应对能力。

与传统的实地测试相比，Apollo Cyber RT的优势在于它可以大大缩短测试周期和降低测试成本。传统的实地测试需要耗费大量的时间和资源，并且受到地理和气候等限制。而Apollo Cyber RT可以在任何时间和地点进行仿真测试，同时还可以通过调整仿真参数、重复测试等方式，快速地验证和迭代自动驾驶算法。

总之，Apollo Cyber RT是一种基于Apollo开放平台的实时仿真工具，它能够帮助用户快速测试和验证自动驾驶算法。它提供了丰富的虚拟场景和仿真工具，可以满足用户在不同场景下的测试需求，同时还能显著缩短测试周期和降低测试成本。

相关问题

ubuntu20.04安装Apollo Cyber RT

### 安装 Apollo Cyber RT 的准备

为了在 Ubuntu 20.04 上成功安装 Apollo Cyber RT，环境设置至关重要。确保已正确安装了 NVIDIA 驱动程序以及 CUDA 版本匹配[^1]。

对于 GPU 支持，特别是当计划使用涉及感知等模块的功能时，需要确认已经安装适合的 NVIDIA 显卡驱动程序版本。例如，针对 RTX3070 使用 CUDA11.3 进行适配[^4]。

### 更新系统包索引并安装 Git

更新本地软件包索引到最新状态，并通过 APT 包管理工具获取最新的软件列表：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

接着安装 `git` 工具用于克隆 Apollo 源代码仓库：

sudo apt install git -y

### 获取 Apollo 源码

进入用户的家目录并将官方 GitHub 项目复制下来：

cd ~/
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

建议利用加速器如 IDM 或 XDM 来加快下载速度[^2]。

### Docker 环境搭建

Apollo 要求至少 Docker 19.03 版本以上才能正常工作。可以通过以下命令完成 Docker CE 的部署：

curl -fsSL https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker

验证 Docker 是否可以正常使用：

sudo docker run hello-world

为了让当前用户无需每次输入密码就能操作 Docker 命令，执行下面的操作以加入 docker 用户组，并重新加载新的组成员身份：

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

### Nvidia Container Toolkit (可选)

如果有意让容器内的应用程序访问主机上的 GPU 设备，则还需要额外配置 Nvidia Container Toolkit:

distribution=$(. /etc/os-s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker

这一步骤允许 Docker 容器识别和利用宿主机中的 NVIDIA GPU 资源。

### 编译 Apollo 源码前解决可能遇到的问题

某些情况下，在编译过程中可能会碰到缺少特定库文件的情况，比如找不到 glog 头文件错误提示 "No such file or directory #include 'glog/logging.h'" ，此时应先安装缺失的开发库：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

上述措施有助于预防此类问题的发生[^5]。

cyberrt cmake

### 使用CMake配置和构建Apollo CyberRT项目

对于Apollo CyberRT项目的配置与构建，尽管该项目最初基于Bazel进行编译并拥有特定的`BUILD`文件用于定义目标[^3]，但也有支持通过CMake来进行构建的方式。具体操作如下：

#### 准备环境
确保已经安装了必要的依赖项以及工具链，这通常包括但不限于CMake版本需满足最低要求。

#### 获取源码
从指定仓库获取CyberRT框架源代码：

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/cy/CyberRT.git
cd CyberRT

#### 配置CMakeLists.txt
由于官方文档更倾向于描述使用Bazel作为主要构建工具，在尝试采用CMake路径时可能需要手动创建或调整`CMakeLists.txt`文件来适应本地开发需求。此过程涉及识别项目结构中的核心组件，并将其转换成适合CMake语法的形式。如果存在现成适用于CMake的模板，则可以直接利用这些资源简化设置流程。

#### 构建命令执行
一旦完成了上述准备工作之后，可以在终端中输入以下指令完成实际的编译工作：

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

这里假设根目录下已经有了适当配置好的`CMakeLists.txt`文件；如果没有的话则需要先按照前面提到的方法准备该文件[^1]。

#### 测试验证
成功编译后可以运行一些简单的测试案例以确认一切正常运作。