c++ 自定义数据格式，并将pcd文件按照自定义的数据格式写入apollo的record中

要将pcd文件按照自定义的数据格式写入Apollo的record中，需要以下步骤：

1. 首先，定义自定义数据格式。可以使用C++中的protobuf库定义数据格式，例如：

syntax = "proto2";

package my_data;

message MyPointCloud {
  repeated float x = 1;
  repeated float y = 2;
  repeated float z = 3;
};

这个例子中，我们定义了一个名为MyPointCloud的数据格式，包含三个repeated的float类型的字段x、y和z，在protobuf中，repeated表示这些字段可以重复出现。

2. 接着，将pcd文件读取到C++中，并将点云数据转换为自定义数据格式。可以使用PCL库读取pcd文件，然后使用protobuf库将点云数据转换为自定义数据格式，例如：

#include <fstream>
#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include "my_data.pb.h"

int main(int argc, char** argv) {
  // Read PCD file
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("example.pcd", *cloud) == -1) {
    std::cerr << "Failed to read PCD file" << std::endl;
    return -1;
  }

  // Convert to MyPointCloud
  my_data::MyPointCloud my_point_cloud;
  for (const auto& point : *cloud) {
    my_point_cloud.add_x(point.x);
    my_point_cloud.add_y(point.y);
    my_point_cloud.add_z(point.z);
  }
}

这个例子中，我们使用了定义好的自定义数据格式MyPointCloud，并将读取到的点云数据转换为了该数据格式的实例my_point_cloud。

3. 最后，将自定义数据格式的实例写入Apollo的record中。可以使用Apollo提供的C++ API中的相应函数，例如：

#include <fstream>
#include <iostream>
#include <string>
#include <cyber/cyber.h>
#include <cyber/init.h>
#include <cyber/record/record_writer.h>
#include "my_data.pb.h"

int main(int argc, char** argv) {
  // Initialize CyberRT
  apollo::cyber::Init(argv[0]);

  // Open record writer
  std::string record_file = "example.record";
  apollo::cyber::record::RecordWriter writer(record_file);
  if (!writer.Open()) {
    std::cerr << "Failed to open record file" << std::endl;
    return -1;
  }

  // Write channel
  std::string channel_name = "my_point_cloud_channel";
  my_data::MyPointCloud my_point_cloud;
  // Convert point cloud to MyPointCloud
  writer.WriteChannel(channel_name, my_point_cloud);
}

这样，pcd文件中的点云数据就按照自定义数据格式写入了名为"my_point_cloud_channel"的Apollo record中。