python 自定义数据格式，并将pcd文件按照自定义的数据格式写入apollo的record中

要将pcd文件按照自定义的数据格式写入Apollo的record中，需要以下步骤：

1. 首先，定义自定义数据格式。可以使用Python中的protobuf库定义数据格式，例如：

syntax = "proto2";

package my_data;

message MyPointCloud {
  repeated float x = 1;
  repeated float y = 2;
  repeated float z = 3;
}

这个例子中，我们定义了一个名为MyPointCloud的数据格式，包含三个repeated的float类型的字段x、y和z，在protobuf中，repeated表示这些字段可以重复出现。

2. 接着，将pcd文件读取到Python中，并将点云数据转换为自定义数据格式。可以使用Python中的pcl库读取pcd文件，然后使用protobuf库将点云数据转换为自定义数据格式，例如：

import pcl
from my_data_pb2 import MyPointCloud

cloud = pcl.load("example.pcd")

my_point_cloud = MyPointCloud()

for point in cloud:
    my_point_cloud.x.append(point[0])
    my_point_cloud.y.append(point[1])
    my_point_cloud.z.append(point[2])

这个例子中，我们使用了定义好的自定义数据格式MyPointCloud，并将读取到的点云数据转换为了该数据格式的实例my_point_cloud。

3. 最后，将自定义数据格式的实例写入Apollo的record中。可以使用Apollo提供的Python API中的相应函数，例如：

from cyber.python.cyber_py3 import cyber
from cyber.python.record import RecordWriter

cyber.init()

record_file = "example.record"
writer = RecordWriter()
writer.open(record_file)

writer.write_channel("my_point_cloud_channel", my_point_cloud.SerializeToString())

writer.close()

这样，pcd文件中的点云数据就按照自定义数据格式写入了名为"my_point_cloud_channel"的Apollo record中。