用python写一段代码,要求把激光雷达点云数据格式为pcd和相机拍摄的图像数据格式为jpg上的点提取出来,并保存在文件格式为txt的文件中,
时间: 2024-05-10 19:13:59 浏览: 10
好的,以下是代码:
```python
import cv2
import numpy as np
import open3d as o3d
# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")
points = np.asarray(pcd.points)
# 读取图像数据
image = cv2.imread("image.jpg")
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 提取点
points_2d = []
for point in points:
x, y, z = point
u = int(x / z * fx + cx)
v = int(y / z * fy + cy)
if u >= 0 and u < gray.shape[1] and v >= 0 and v < gray.shape[0]:
points_2d.append((u, v))
# 保存点
with open("points.txt", "w") as f:
for point in points_2d:
f.write(f"{point[0]} {point[1]}\n")
```
其中,`point_cloud.pcd` 是激光雷达点云数据文件名,`image.jpg` 是相机拍摄的图像文件名。`fx`、`fy`、`cx`、`cy` 是相机内参,需要根据具体相机设置进行修改。代码中假设点云数据格式为 `(x, y, z)`,相机坐标系为 `(u, v)`,且相机与点云数据已经进行了外参校准。最后代码会将点提取出来,并以 `(u, v)` 的格式保存到文件 `points.txt` 中。
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