详细举例apollo 怎么把pcd写入record中

Apollo是一个自动驾驶开发平台，可以将点云数据写入Record中，以下是详细步骤：

1. 定义PointCloud数据类型

在Apollo中，点云数据是通过PointCloud数据类型来表示的。因此，在将点云数据写入Record之前，需要定义PointCloud数据类型，以便于后续的操作。

// 定义PointCloud数据类型
struct PointCloud {
  std::vector<float> x;
  std::vector<float> y;
  std::vector<float> z;
  std::vector<int> intensity;
};

2. 将点云数据转换为PointCloud类型

在将点云数据写入Record之前，需要将点云数据转换为PointCloud数据类型。可以通过以下代码实现：

// 将点云数据转换为PointCloud类型
PointCloud point_cloud;
for (const auto& point : pcd_data) {
  point_cloud.x.emplace_back(point.x);
  point_cloud.y.emplace_back(point.y);
  point_cloud.z.emplace_back(point.z);
  point_cloud.intensity.emplace_back(point.intensity);
}

其中，pcd_data是原始的点云数据。

3. 将PointCloud数据写入Record

最后，可以通过以下代码将PointCloud数据写入Record中：

// 将PointCloud数据写入Record
std::shared_ptr<apollo::cyber::record::RecordWriter> writer =
    std::make_shared<apollo::cyber::record::RecordWriter>();
writer->Open("point_cloud.record");
auto message = std::make_shared<apollo::cyber::message::PointCloud>();
message->mutable_point()->mutable_x()->CopyFrom(point_cloud.x);
message->mutable_point()->mutable_y()->CopyFrom(point_cloud.y);
message->mutable_point()->mutable_z()->CopyFrom(point_cloud.z);
message->mutable_intensity()->CopyFrom(point_cloud.intensity);
writer->WriteChannel("channel_name", message);
writer->Close();

其中，"point_cloud.record"是Record的文件名，"channel_name"是Record的通道名，可以自定义。在这里，我们将PointCloud数据写入了名为"channel_name"的通道中。