c++ apollo 自定义数据类型并写入record

在 Apollo 中，可以使用 protobuf 进行自定义数据类型的定义，并使用 RecordWriter 将数据写入 Record 中。以下是一个简单的示例：

1. 定义 protobuf 文件

假设我们要定义一个自定义数据类型，包含一个字符串和一个整数。首先，我们需要在一个 .proto 文件中定义这个数据类型：

syntax = "proto3";

package my_package;

message MyCustomType {
  string str = 1;
  int32 num = 2;
}

2. 编译 protobuf 文件

我们需要使用 protoc 编译器将 .proto 文件编译成 C++ 代码。假设我们的 .proto 文件名为 my_custom_type.proto，我们可以使用以下命令进行编译：

protoc --cpp_out=. my_custom_type.proto

这将生成一个名为 my_custom_type.pb.h 的头文件和一个名为 my_custom_type.pb.cc 的源文件。

3. 写入 Record

现在我们可以在 C++ 代码中使用 MyCustomType 类型，并将它们写入 Record 中。以下是一个示例：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include "cyber/cyber.h"
#include "my_package/my_custom_type.pb.h"

using apollo::cyber::RecordWriter;
using my_package::MyCustomType;

int main() {
  // 初始化 Cyber
  apollo::cyber::Init("writer");

  // 创建 RecordWriter
  RecordWriter writer("./record_test.rec");

  // 创建 MyCustomType 对象
  MyCustomType custom_type;
  custom_type.set_str("hello");
  custom_type.set_num(123);

  // 将 MyCustomType 对象写入 Record
  writer.WriteChannel("channel_name", &custom_type);

  // 关闭 RecordWriter
  writer.Close();

  return 0;
}

这个示例创建了一个 MyCustomType 对象，并将它写入一个名为 channel_name 的 channel 中。然后，它关闭了 RecordWriter。

注意，在使用 RecordWriter 之前，我们需要初始化 Cyber。此外，我们还需要在 CMakeLists.txt 文件中添加以下行：

add_subdirectory(my_package)

这样可以将编译后的 my_custom_type.pb.h 和 my_custom_type.pb.cc 文件添加到项目中。

以上就是使用 Apollo 自定义数据类型并写入 Record 的基本方法。