C++ txt 数据保存 pcd

将txt数据转换为pcd格式，需要先将txt文件中的数据读入到C++程序中，再将其存储到pcd文件中。

假设txt文件中每行数据为"x y z"的格式，每个数据之间用空格隔开，可以使用以下代码将其读入到C++程序中：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
std::ifstream infile("data.txt");
std::string line;
while (std::getline(infile, line))
{
    std::istringstream iss(line);
    float x, y, z;
    if (!(iss >> x >> y >> z)) { break; }
    pcl::PointXYZ p;
    p.x = x;
    p.y = y;
    p.z = z;
    cloud->push_back(p);
}

这段代码使用了C++的文件输入流，将txt文件中的每行数据读取到字符串line中，并使用istringstream将其转换为float类型的xyz坐标，最后将点云数据添加到PointCloud对象中。

接下来，可以使用PCL库中的PCDWriter将PointCloud对象中的数据存储到pcd文件中：

pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ>("data.pcd", *cloud, false);

这段代码将PointCloud对象中的数据保存到名为"data.pcd"的文件中，第三个参数为false表示不进行二进制格式压缩，若为true则表示进行压缩。

需要注意的是，在使用PCL库时需要在代码中引入相应的头文件和链接库。