C++ 不使用循环与pcl库 将 txt内容转存到pcd中

如果想要使用PCL库将txt文件中的点云数据转存到pcd文件中，可以按照以下步骤进行：

1. 定义点云对象。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

2. 使用PCL库中的函数pcl::io::loadPCDFile将pcd文件读入到PointCloud对象中。

pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

此处将名为"input.pcd"的文件读取到点云对象中。

3. 使用C++的文件输入流和输出流，并打开对应的文件。

std::ifstream infile("input.txt");
std::ofstream outfile("output.pcd");

4. 创建一个vector对象，用于存储txt文件中的点云数据。

std::vector<float> data;

5. 使用C++的std::istream_iterator和std::copy函数将输入文件流中的内容复制到vector对象中。

std::copy(std::istream_iterator<float>(infile), std::istream_iterator<float>(), std::back_inserter(data));

6. 将vector对象中的点云数据赋值给PointCloud对象的points成员。

cloud->points.resize(data.size() / 3);
for (int i = 0; i < data.size() / 3; i++)
{
    cloud->points[i].x = data[i * 3];
    cloud->points[i].y = data[i * 3 + 1];
    cloud->points[i].z = data[i * 3 + 2];
}

这段代码将vector对象中的点云数据依次赋值给PointCloud对象的points成员。

7. 使用pcl::io::savePCDFileASCII函数将PointCloud对象保存为名为"output.pcd"的文件。

pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *cloud);

8. 关闭文件流。

infile.close();
outfile.close();

9. 完整代码如下：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <iterator>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main()
{
    // 定义点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 读取pcd文件
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    // 打开txt文件
    std::ifstream infile("input.txt");

    // 创建一个vector对象，用于存储txt文件中的点云数据
    std::vector<float> data;

    // 将txt文件中的内容复制到vector对象中
    std::copy(std::istream_iterator<float>(infile), std::istream_iterator<float>(), std::back_inserter(data));

    // 将vector对象中的点云数据赋值给PointCloud对象的points成员
    cloud->points.resize(data.size() / 3);
    for (int i = 0; i < data.size() / 3; i++)
    {
        cloud->points[i].x = data[i * 3];
        cloud->points[i].y = data[i * 3 + 1];
        cloud->points[i].z = data[i * 3 + 2];
    }

    // 关闭文件流
    infile.close();

    // 保存点云数据到pcd文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *cloud);

    return 0;
}

需要注意的是，在使用PCL库时需要在代码中引入相应的头文件和链接库。同时需要将txt文件和pcd文件放在程序运行的当前目录下。