C++ 数据保存 pcd

PCD（Point Cloud Data）是一种点云数据文件格式，用于存储三维点云信息。在C++中，可以使用PCL（Point Cloud Library）库来读取和保存PCD文件。

保存PCD文件的步骤如下：

1. 定义点云对象，并添加点云数据。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 添加点云数据
pcl::PointXYZ p;
p.x = 1.0;
p.y = 2.0;
p.z = 3.0;
cloud->push_back(p);

2. 定义PCD文件存储对象，设置PCD文件头信息，并保存点云数据。

pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud, false);

此处将点云对象保存为名为"cloud.pcd"的文件。第三个参数为false表示不进行二进制格式压缩，若为true则表示进行压缩。

读取PCD文件的步骤如下：

1. 定义点云对象。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

2. 定义PCD文件读取对象，并读取PCD文件。

pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

此处将名为"cloud.pcd"的文件读取到点云对象中。

需要注意的是，在使用PCL库时需要在代码中引入相应的头文件和链接库。