c++ pcd 转二进制文件用tcp传输，在服务端保存

好的，您想了解如何用C++将PCD文件转换为二进制文件，并通过TCP协议将其传输到服务器并保存吗？

首先，您需要使用PCL（点云库）来读取PCD文件。然后，您可以使用C++中的二进制文件I/O函数将点云数据写入到二进制文件中。这些数据可以通过TCP协议发送到服务器。

以下是一个简单的示例代码，用于读取PCD文件，将其转换为二进制文件，并通过TCP协议发送到服务器：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <boost/asio.hpp>

using boost::asio::ip::tcp;

int main(int argc, char** argv)
{
    // Read PCD file
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    pcl::PCDReader reader;
    reader.read(argv[1], cloud);

    // Convert to binary data
    std::stringstream ss;
    cloud.sensor_origin_.toQuaternionEigen().normalize();
    cloud.sensor_orientation_.toQuaternionEigen().normalize();
    pcl::io::savePCDStreamBinary(cloud, ss);

    // Connect to server
    boost::asio::io_service io_service;
    tcp::socket socket(io_service);
    tcp::resolver resolver(io_service);
    boost::asio::connect(socket, resolver.resolve({"localhost", "1234"}));

    // Send binary data to server
    std::string message = ss.str();
    boost::asio::write(socket, boost::asio::buffer(message));

    // Save binary data to file
    std::ofstream outfile("output.bin", std::ios::binary);
    outfile.write(message.c_str(), message.size());
    outfile.close();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们使用了PCL库中的`pcl::PCDReader`来读取PCD文件，并将其存储在`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象中。然后，我们使用`pcl::io::savePCDStreamBinary`函数将点云数据转换为二进制数据，并将其存储在`std::stringstream`对象中。

接下来，我们使用Boost库的`boost::asio::ip::tcp`模块连接到服务器，并使用`boost::asio::write`函数将二进制数据发送到服务器。我们还将二进制数据保存到文件中，以备将来使用。

请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据实际情况进行修改以满足您的需求。