C++ 数据保存 pcd

PointCloud Data (pcd) 是一种用于保存 3D 点云数据的文件格式，您可以使用以下代码将点云数据保存为 pcd 文件：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>

struct Point {
    float x, y, z;
};

int main() {
    std::vector<Point> points {
        {0.0f, 0.0f, 0.0f},
        {1.0f, 0.0f, 0.0f},
        {0.0f, 1.0f, 0.0f},
        {0.0f, 0.0f, 1.0f},
        {1.0f, 1.0f, 1.0f}
    };
    std::ofstream ofs("data.pcd");
    if (ofs.is_open()) {
        ofs << "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n";
        ofs << "VERSION .7\n";
        ofs << "FIELDS x y z\n";
        ofs << "SIZE 4 4 4\n";
        ofs << "TYPE F F F\n";
        ofs << "COUNT 1 1 1\n";
        ofs << "WIDTH " << points.size() << std::endl;
        ofs << "HEIGHT 1\n";
        ofs << "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n";
        ofs << "POINTS " << points.size() << std::endl;
        ofs << "DATA ascii\n";
        for (const auto& p : points) {
            ofs << p.x << " " << p.y << " " << p.z << std::endl;
        }
        ofs.close();
    }
    return 0;
}

这个程序会将一个包含 5 个点的点云数据保存为名为 "data.pcd" 的 pcd 文件。程序先写入文件头信息，包括版本、字段、大小、类型、数量等信息，然后按照 ascii 格式写入点云数据。如果您需要写入二进制格式的点云数据，请相应地修改程序。