python 读取pcd点云文件为numpy数组

可以使用开源库`pyntcloud`来读取pcd点云文件，并将其转换为numpy数组。

首先需要安装`pyntcloud`库，可以通过以下命令进行安装：

pip install pyntcloud

然后，可以使用以下代码读取pcd文件并将其转换为numpy数组：

import pyntcloud
import numpy as np

# 读取pcd文件
cloud = pyntcloud.PyntCloud.from_file("example.pcd")

# 提取点云坐标
points = cloud.points[["x", "y", "z"]].values

# 将坐标转换为numpy数组
point_array = np.asarray(points)

print(point_array)

这样就可以将pcd文件读取为numpy数组，方便后续处理。